Poradnik z cyklu dla programist�w. Wykonywanie zada� w czasie rzeczywistym nie jest �atwe . Niestety system operacyjny robi swoje przekazuj�c sterowanie do wielu proces�w na nim uruchomionych skutecznie zwalniaj�c inne procesy. Co zrobi�, aby zatem dok�adnie zmierzy� czas wykonania jakiej� operacji ? Potrzeba pomiar�w w czasie rzeczywistym. A to nie jest �atwe na zwyk�ym systemie . W tym miejscu przydaje si� Linux z j�drem czasu rzeczywistego z wykorzystaniem projektu RTAI.

W tym przypadku wszystko polega na tym, �e j�dro otrzymuje najni�szy z mo�liwych priorytet�w, za� nasze zadanie staje si� najwa�niejsze .

Jest kilka ciekawych projekt�w zwi�zanych z czasem rzeczywistym. Pierwszym jest RTLinux, jednak niestety zosta� on do�� dawno zawieszony . Innym rozwi�zaniem jest RTAI.

W poradniku tym poka�� jak zainstalowa� Linuksa czasu rzeczywistego, co wbrew pozorom nie jest �atwe, a zgodne wykonywanie polece� z instrukcj� dawan� przez autor�w ko�czy si� fiaskiem.

Ca�y proces zostanie zademonstrowany na RTAI 3.8 oraz najnowszej dystrybucji Slackware.

Proces instalacji RTAI Linux:

1. Zainstaluj Linuksa

Instalacja ca�ego systemu jest prosta, jednak zwr�� uwag�, �e chcesz mie� system RT (Real Time), wi�c nie instaluj �mieci. Zainstaluj tylko samo j�dro, programy do konsoli (przyda si� np MC), biblioteki. Nie instaluj �r�de� j�dra, s� zb�dne oraz X�w. Jako g��wny system plik�w wybierz EXT3.

2. �ci�gnij j�dro Linux 2.6.32.2. To najnowsze j�dro w pe�ni zgodne z RTAI. J�dro to znajdziesz na serwerze kernel.org

J�dro wypakuj do folderu /usr/src/linux

To wa�ne, gdy� instalator RTAIa tam b�dzie go szuka�.

3. �ci�gnij RTAI 3.8 i wypakuj go do /usr/src/rtai/

4. Z katalogu /usr/src/rtai/base/arch/x86/ bierzemy patcha dla naszego j�dra i kopiujemy go do folderu /usr/src/

Dla u�atwienia zmie� mu nazw� na patch

5. Wchodzimy do /usr/src/linux/ i tam wywo�ujemy polecenie

patch -p1 < ../patch

W tym momencie nasze j�dro zostanie zmodyfikowane do u�ywania go w trybie RT.

6. Wykonujemy make menuconfig

W��czamy obs�ug� USB, systemu plik�w EXT3 i inne potrzebne nam opcje. Wa�ne aby tak�e wybra� odpowiedni procesor. Liczb� rdzeni mo�na zostawi� domy�lnie na 8 chyba, �e mamy wi�cej.

Zapisz konfiguracj� .config

5. W zapisanym .config zmieni� trzeba r�cznie kilka opcji CONFIG_SPARSE_IRQ=n
CONFIG_EXT3_FS=y
CONFIG_EXT3_FS_XATTR=y
CONFIG_EXT3_FS_POSIX_ACL=y
CONFIG_EXT3_FS_SECURITY=y

Ustaw te zmienne, gdy� inaczej j�dro si� nie skompiluje lub te� nie b�dzie si� chcia�o uruchomi�.

Na razie j�dro pozostaw takie jakie jest.

6. Przejd� do folderu z RTAI czyli /usr/src/rtai/

Co najwa�niejsze to ustaw prawa dost�pu na 777 poleceniem chmod

7. Niestety makefile posiada b��d w sk�adni przez co nie uruchomi si� on do ko�ca. Trzeba go edytowa�.

W linijce mniej wi�cej o numerze 133 znajdziesz all %::
Zmie� to na all ::

8. Teraz mo�na ju� swobodnie wykona� polecenie
make menuconfig

W opcjach ustaw dok�adn� liczb� posiadanych rdzeni procesora.

9. Wykonaj kolejno komendy make i make install
W tym momencie RTAI ju� si� zainstaluje. Czas zatem wr�ci� do instalacji j�dra.

10. Przejd� do folderu /usr/src/linux/

11. Wykonaj kolejno polecenia:
make dep
make clean
make bzImage
make modules
make modules_install
cp arch/i386/boot/bzImage /boot/rtlinuz

Dzi�ki temu stworzysz nowe j�dro, kt�re nast�pnie umie�cisz w folderze rozruchowym. Teraz pozosta�o doda� opcje uruchamiania systemu w trybie RT

12. Otw�rz /etc/lilo.conf i na samym ko�cu edytuj bootowanie dodaj�c startowanie nowego j�dra. Zwr�� uwag� co mia�o podane normalne j�dro w pozycji root, musisz doda� tak samo. W moim przypadku doda�em nast�puj�ce pozycje:

image = boot/rtlinuz
label=RTAILinux
root = dev/sda2
read-only


Po zapisaniu zostaje ju� tylko stworzenie nowego punktu �adowania, a wi�c w konsoli wydaj polecenie lilo

W tym momencie powinno wszystko zosta� zako�czone, wystarczy komenda reboot aby na nowo w��czy� komputer i sprawdzi� czy RTAI dzia�a. Je�li nie ruszy, uruchom system na zwyk�ym j�drze. Je�li nie da�e� sobie rady napisz na naszym FORUM.

Je�li jednak dzia�a wszystko, czas na test. Wpisz

cd /usr/realtime/modules
sudo insmod rtai_hal.ko
sudo insmod rtai_lxrt.ko

I ju� wszystko b�dzie jasne. Nie mo�esz mie� oczywi�cie �adnych b��d�w.

A wi�c mi�ego u�ytkowania i pozdrawiam.

Wszelkie prawa zastrze�one